当天语录：性掷中最佳的事情即是找到阿谁知说念你悉数的失实和污点拳交 telegram，却依然认为你很是棒的东说念主。
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绪言
两年前，我写过一篇著述车内通讯本领有哪些？CAN、LIN、以太网（SomeIP、DoIP）等，主要先容了车内的一些通讯本领，其时阅读量有2000多。
在扩宽个东说念主学问面的同期，也能与行业内的东说念主相互学习，共同跳动，让我以为作念这个公众号是有价值的。
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参加汽车行业以来，我对can通讯、会诊时有战役，但因为不是专科搞这方面的，是以未必候老是会把一些轮番搞欺侮。
应用周末时辰，我把行业内常见的can通讯、会诊条约进行了梳理，但愿能对人人有所匡助。
这些轮番在ISO官网下载，一份就要100多元，好在我从一又友那边都征集到了，目下免费共享给人人。（感谢孝顺轮番的一又友！）
赢得面孔：在后台胜仗发送对应轮番的编号（如：11898），会弹出一个联接，点进去免费下载即可。
作念汽车电子家具开发，一定会战役到ISO 11898、UDS会诊、ISO 14229等，但你知说念他们之间有什么区别与筹商吗？
既然一经有ISO 11898了，为什么好意思国汽车工程师协会（SAE）又要搞一个SAE J1939出来？
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诸如斯类的问题，我之前也不知说念，今天，咱们一起把他们搞流露。
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常见can与会诊条约分类
1.CAN通讯条约：汽车的'海外通行证'
要念念把上头这些问题搞流露，先得从CAN的发祥提及。
汽车上为什么需要CAN总线？
CAN总线出现之前，汽车上各个ECU之间是点对点通讯的，这种通讯方式势必会使汽车线束变得十分庞大、复杂！
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据统计，一辆弃取传统布线面孔的高等汽车中，线束长度高达2000米！
何况，跟着汽车电子本领的快速发展，ECU越来越多，这进一步加重了线束系统给整车带来的空间及老本压力。
为了处理多个ECU之间的复杂通讯问题，从1980岁首启动，博世的工程师酌量将其他行业的总线系统引入汽车行业。经过评估，并莫得可用的鸠集条约或者险恶汽车行业的需求。于是，博世于1983年启动开发新的串行总线系统。
这种新的总线系统即是咱们其后熟知的CAN总线（Controller Area Network，收尾器局域网）。
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在CAN总线系统中，各个ECU通过双绞线（CAN_H和CAN_L）联接，每个单位都是沉寂的CAN节点。总线的两头要各接一个120Ω的电阻，用于匹配总线阻抗，摄取信号反射及回拨，从而升迁数据通讯的抗阻止智力及可靠性。
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CAN总线构成
各个ECU通过判断CAN总线的电平，即可得到信号值。在CAN总线中，电瓜分为显性电柔和隐性电平，显性电平暗意”0“，此时，CAN_H比CAN_L电平高拳交 telegram，差异为3.5V和1.5V，电位差为2V；隐形电平暗意”1“，此时，CAN_H和CAN_L电压都为2.5V，电位差为0V。
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CAN总线中的电平
CAN总线即是通过显性和隐性电平的变化来传输数据的。
数据从CAN总线肇端节点发出，到达至极，各个ECU各取所需。就像一辆公交车，一皆经过各个站点。
因此，CAN总线也被形象地称为CAN-BUS总线。
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CAN-BUS总线
CAN总线取代了腾贵而沉重的传统配电线束，裁减了整车老本，传输效果更高，功能愈加完善。
1986年2月，在底特律SAE大会上，CAN总线认真发布。
1987年，英特尔请托了第一款CAN收尾器芯片82526，这是CAN条约的第一个硬件兑现。从1983年到1987年，只是4年时辰，一个念念法就酿成了本质。尔后不久，飞利浦半导体推出了82C200。
1991年，飞驰500E成为宇宙上第一款搭载CAN总线的量产车型。同庚，博世发布了CAN2.0轮番，分为CAN2.0A（11位标识符）和CAN2.0B（29位标识符）。
1993年11月，海外轮番化组织（ISO）发布了CAN轮番ISO11898：1993，同期发布的还有ISO 11519-2。这是宇宙上初版CAN海外轮番，随后进行了屡次转换和演进。
奇米777四色影视在线看ISO11898：1993同期界说了数据链路层和高速物理层，鄙俚的讲即是它规章了如安在电线上发送和选择数据，通讯速率为5kbps-1Mbps（高速CAN）。
ISO 11519-2则界说了通讯速率在125kbps以下的通讯轮番（低速CAN），其通讯速率相对较慢，但优点在于其对硬件的条件低、老本低。同期，该轮番允许在CAN总线联接失败时通讯得以连续进行，因此又叫容错CAN（LSFT CAN）。
从2003年启动，ISO 11898 CAN轮番分离为ISO 11898-1和ISO 11898-2两部分，后续又发布了其他部分，并进行了整合。
在2016年之前，ISO 11898涵盖6个部分，即：
(ISO 11898-1-2003)Part1：Data link layer and physical signalling
(ISO 11898-2-2003)Part2：High-speed medium access unit
(ISO 11898-3-2006)Part3：Low-speed，fault-tolerant，medium-dependent interface
(ISO 11898-4-2004)Part4：Time-triggered communication
(ISO 11898-5-2007)Part5：High-speed medium access unit with low-power mode
(ISO 11898-6-2013)Part6：High-speed medium access unit with selective wake-up functionality
在2016年，其中的Part2、Part5、Part6被吞并成了一个新的Part2，即：ISO 11898-2-2016，原有的ISO 11898-5-2007和ISO 11898-6-2013被撤离。
值得一提的是ISO 11898-3-2006的发布取代了最早发布的ISO 11519-2，是以如今好多东说念主没听过ISO 11519。
行文至此，终于知说念了ISO 11898的一脉相传，以过火与ISO 11519的关联。
2.CAN会诊条约：汽车的“翻译官”
CAN通讯条约只规章了信号的传输国法，骨子上，从上个世纪90年代启动，汽车的电子化趋势越来越涌现，种种传感器、履行器和收尾单位的故障会诊成了一个大问题。
每个开辟都有我方的会诊面孔，这无形中加多了汽车维修的难度及老本。
为了处理这个问题，ISO组织于1991年启动研究会诊筹商轮番。
会诊的意见开首于医学，当病东说念主出现头晕、发热、吐逆等不适症状时，大夫通过接洽、不雅察或者仪器检测，得到筹商数据，并进行对症调养。
车辆的会诊经由也有雷同的方位，外部会诊开辟（Tester），通过汽车总线联接车辆，赢得车辆各个ECU的情状信息，从而在不拆解车辆的情况下为车辆维修提供可靠的依据。
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会诊时，Tester端与ECU端通过一问一答的方式进行通讯，因此，需使用通常的“话语”——会诊条约。
1996年，最早的会诊条约ISO 9141出现，该条约的典型特色是通讯前需要两边开辟执手条约，比拟繁琐，跟着本领的发展实时辰的推移，该条约一经迟缓退出历史舞台了。
到了1999年，ISO 14230出生，也即是常说的KWP2000（Keyword Protocol 2000）。该条约兑现了一套完好的车载会诊劳动，领先使用K-Line（又叫K线）串行传输，最大通讯速率10.4Kbps。目下一经莫得些许车企应用此会诊条约了。
其后，基于CAN的KWP2000，即ISO 15765于2001年出现了，最大速率可达1Mbps。
该条约包含如下几个部分：
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同庚，还出现了ISO 15031，该条约与排放密切筹商，且需要强制履行，具有法例效应，领先主要主义是环保。
该条约经过多年演变，最新版块包含如下几个部分：
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到了2006年，咱们熟知的ISO 14229（UDS，Unified Diagnostic Services 调分解诊劳动）登场了！该条约只界说了会诊劳动，只是一个应用层条约，不触及鸠集，不错基于淘气总线。
该条约经过多年发展和演变，包含如下几个部分：
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如下是14229-1中的一张截图，咱们不错更直不雅地看到14229、15765、11898之间的区别与筹商。
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3.SAE J1939：大型车辆的“特使”
上述一经先容了汽车上应用最平方的CAN通讯条约及会诊条约，那么SAE J1939又是干什么的？
咱们知说念，ISO 11898仅规章了CAN总线的物理层和数据链路层，应用层并未界说。
好意思国汽车工程师协会（SAE）为了兑现总线条约体系的轮番化，在CAN2.0B的基础上制定了应用于大型货车和客车的条约，物理层、数据链路层基本上沿用了ISO 11898规范，并加多了鸠集层、应用层和鸠集照拂规范，是以，SAE J1939便出现了。
SAE J1939条约文档很是庞大，自成一体，常用部分如下：
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该条约由SAE协会珍贵，目下在束缚更新中，应用十分平方，在商用车领域有着举足轻重的地位，而在乘用车领域一般则不使用。
J1939在乘用车领域未平方使用的主要原因是乘用车家具更新迭代快、功能需求种种，弃取自界说（应用层）的筹办方式能最猛进程阐发CAN鸠集筹办机动性，便于进行车型迭代升级。
一般的商用车功能需求单一，如若使用J1939条约，不错极大简化筹办职责，且软件复用性高，从简开发老本。
但跟着商用车越来越追求乘用车化，J1939条约可能需要连接更新，不然无法险恶商用车日益增长的复杂功能需求。
此外，由于J1939轮番化界说的秉性，严格顺从J1939条约的车辆总线很容易被破解（通过ID可认识发送节点及PGN，只好不是自界说的PGN，均可通过条约查找出报文称号及信号）。
结语
本文简要先容了常见CAN通讯条约及会诊条约，只起到投砾引珠的作用，由于篇幅所限，无法张开先容，对某个条约感趣味的读者，可自行下载研读。
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